Андрей Кравцов, В специфекации G5 вроде всё расписано
http://www.zoom.co.jp/products/g5/spec/L / R
output level: +5dBm (Output load impedance 10kΩ or higher)
Balanced Output XLR:
Output impedance: 100Ω(HOT-GND, COLD-GND), 200Ω(HOT-COLD)
PRE / POST (Switch selectable)
GND LIFT(Switch selectable)
Другими словами XLR даёт вам больше возможностей и более гибкий вариант согласования
сопротивлений, и заземлений техники например при соединение в пульт и т.д. можно свести шумы до минимума или вовсе избавиться от них !
Есле же вам не известно, как это делаеться и для чего все эти кнопочки типа GND Lift и т.п.
то не стоит заморачиваться !
Можно воспользоваться обычным L/R выходом тем более есле это нужно не для студийной записи, а только для мониторинга сигнала =)
Есле два моно выхода естественно и ккабели и штекеры MONO правда их будет два, что не совсем удобно но можно сделать кабель стрео с двума моно штекерами на конце будет гораздо удобние !