WM сказал правильно, но в телеграфном стиле.
<Музыкальная теория (как следствие знание основ импровизации)>
Музыкальная теория - наверное, нет. Импровизация - да.
Если есть тема, то это поочередная импровизация (или вариации) на эту тему. Если темы нет, а есть тольео общий рисунок и гармония, то это чистая импровизация в стиле по данной гармонии.