По существу:
Импровизация бывает
1. горизонтальной - это твой случай, когда играется один и тот же лад независимо от того что происходит с гармонией.
2. вертикальной - строится в прямой зависимости от гармонии (каждый аккорд обыгрывается индивидуально) - это самый сложный и выразительный способ.
Профессионалы комбинируют эти два способа, при этом второй преобладает.
Если с горизонтальной импровизацией все более-менее понятно, то вертикальная требует очень серьезного подхода, обязательными условиями здесь являются:
а) развитое гармоническое мышление (и пусть это не смущает даже если стоит цель развитие мелодического мышления);
б) знание всевозможных арпеджио во всех позициях;
в) ладовое мышление (это касается и горизонтальной импровизации);
г) знание и умение обыграть аккорд разными способами и разными ладами;
д) заготовка фирменных фишек и фраз и мышление ими (это касается и горизонтальной импровизации).
Этот способ требует длительной практики, очень сосредоточненного внимания во время импровиза, особенно если аккорды меняются быстро, но окупаются эти усилия с лихвой, вертикально импровизировать гораздо интереснее, и слушать такую импровизацию тоже гораздо приятнее.
Начинать рекомендую со следующего:
1. забыть пентатонику (на время);
2. пытаться обыгрывать простые гармонии (тот же минорный блюз, гармонические обороты 2-5-1 и т.п.) только нотами из аккордов (арпеджио). Это позволит хорошо прочувствовать гармонические тяготения, то как меняются акценты во время смены аккордов, какие ноты "появляются" и "исчезают".