традиционно, через доминанту, или связку s-D, например так
D - Em7(b5) - A7 - Dm
Или любой другой последовательностью аккордов, которая может быть истолкована в новой тональности Dm, например
D - Bb - C - Dm
Вообще переход в одноименный минор в любом случае звучит достаточно характерно, если нужен мягкой уход в минор есть смысл попробовать параллельный Hm