кстати, к ясеневой SDK не имею никаких претензий, у меня одно время валялась на базе, очень зубодробительная палка была. правда, мне чистый не очень нравился, но я хотел это решить проблемы отсечкой и сменой датчиков, но лениво было вкладываться в него.