Можно и без теории. Если по аналогии - можно научиться грамотно писать, изучая правила и строение языка непосредственно, по учебникам, а можно и просто перечитав кучу хорошей литературы (и не просто перечитав, а обращая внимание на построение фраз, знаки препинания и т.п.). Первое - быстро, но скучно. Второе - долго, но не так скучно. Применительно к гитаре - то же самое. Можно просто переиграть и переслушать кучу всего, и количество неизбежно перейдет в качество (классики гарантируют =) ).
Насчет отсутствия теоретических знаний у разных музыкантов - так это еще надо понимать, что под этим подразумевается. Я вот как бы с высшим музобразом, но назвать себя знатоком теории не могу. Т.е. отвечать как на экзамене наукообразными терминами у меня точно не выйдет.
Опять же, по аналогии, большинство водителей экзамен по ПДД однозначно не сдадут и большую часть изложенного в оных ПДД не знают (за исключением основных вещей типа светофора, помехи справа и т.п), однако ездить это не мешает. Однажды изученное превратилось в практические навыки и ушло из теоретических знаний. Но что бы это произошло, нужно таки сначала выучить, а уж потом прочно забыть =)