Первая песня, которую научился петь под гитару, была "Signed D.C." Love.
Написал на бумаге текст, подобрал подходящую тональность, и стал пробовать петь, так чтобы голос попадал в правильные ноты. На гитару внимания не обращал, она как бы сама по себе играла)
Самое главное - правильно подобрать тональность каждой песни под свой голос.
И, конечно, надо иметь слух, чтобы чувствовать, когда ты поёшь мимо нот.