Раньше я тоже, так сказать, импровизировал в пределах пентатоники, в данной тональности. Как сказал Александр Кордюков, особо не задумываясь о нотах между "начальной" и "конечной" нотами "фразы".
Некоторые познания в теории, упражнения (те же самы "импровизы" под минусовки и т.п.) начали давать результат.
Теперь я стараюсь "слышать" музыку. Обычно в голове уже рождается некая мелодия, и пытаюсь (иногда удачно иногда не очень) воплотить её в реальность. Во всяком случае "ошибок" стало несравненно меньше, да и слушать себя стало приятнее.