На той схеме лишь присутствуют идеи, по сути правильные, но в перемешку с ненужностями и в далеком от практического виде. Существует коммерческий образец, оно же может быть доступно в виде кита, если сильно надо.
Еще имеет значение то в каких конкретно условиях предполагается применение - в определенных условиях задача сильно упрощается по сравнению с универсальным решением.